# 结果讨论

由多智能体强化学习MARL生成的三维梁柱节点钢筋路径和据此自动生成的无碰撞的BIM钢筋模型如图5-14所示。同时，生成的梁柱节点钢筋排布符合国家钢筋混凝土构件设计规范（GB50010-2010[1]，GB 50011-2010[2]）。仿真验证（每次验证包括1000次训练代数）的平均成功率S_r如图5-15所示，随着训练的进行，多智能体逐渐找到了合理的钢筋路径，无碰撞地到达终点，且最终收敛至100%，说明智能体成功实现了梁柱节点的无碰撞钢筋排布避障设计。

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(a)
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(b)
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(c)
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<div class="show-mid">图 5-13 基于多智能体强化学习MARL生成的三维梁柱节点钢筋路径和模型：(a)十字形节点（底部钢筋节点区弯折）；(b) T形节点；(c) 十字形节点（钢筋端部弯折）</div>
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<div class="show-mid">图 5-15 多智能体强化学习训练过程成功率</div>
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